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巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。

　　如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。

　　瞄准地下精准定位导航难题

　　人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”

　　当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。

　　例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。

　　2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。

　　作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。

　　“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。

　　北斗卫星信号赋能地下精准导航

　　“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。

　　路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。

　　看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。

　　从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。

　　除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。

　　把导航服务送到更多地下停车场

　　随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。

　　利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。

　　路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。

　　“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。

　　“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。

　　“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）

患“不死癌症”的他，给6300位无名逝者找家******

　　屋子关得严严实实。

　　1月2日，张大勇穿着一条棉裤、一件大棉衣，盖着厚被子，躺在电热毯上，依旧冷得发抖。

　　作为强直性脊柱炎患者，58岁的张大勇最近一次出门，还是三年多前由几个彪形大汉抬他下的楼。此前，李宇春自曝患此疾病，后来得到控制。但对张大勇来说，错过了救治时期，这个“不死的癌症”，已导致他脊椎骨钙化，全身颈椎、双髋等30多处关节强直僵硬，身体怕冷，不会转头、坐立、行走......慢慢变成了一具“会呼吸的木乃伊”。

　　他无法出门，生活在“孤岛”中，却渴望与外部世界发生联系：他创建了中国最早的寻人网站；他撰写出版了书籍《俺娘》……而他最为人所知的是，2012年夏天创建的“无名逝者数据库”网站，里面有6300多个无名遗体的信息：山林中发现的男性骸骨；疑似自缢的六旬老人；全身赤裸的女性浮尸；死于交通事故的无名氏……

　　十年来，张大勇每天搜集这些信息、照片，与它们相伴，最终让100多具无名遗体叶落归根。而他自己，在这份孤寂的事业中，找到了活着的意义。

　　发现躺在家里也能帮到外面的人

　　“无名逝者数据库”网站保留了两百多条留言，大多类似这样的：

　　“寻找失踪的弟弟，男，身高180左右，体重60公斤，1998年出生，2022年8月31日从武汉长江大桥跳下失联，望好心人帮忙留意转发。”

　　“寻找沉船的先生：我先生于2022年1月28日在钦州港区域沉船失踪，30岁，身高174，体重160斤左右，左手手腕处有一枚纹身，我也有同款的纹身，如看到可联系我拍图确认，谢谢！”

　　2022年10月21日，吃完早餐后，张大勇侧躺在彩色条纹床单上，用右手食指点开床边的电脑，屏幕从蓝色瞬间变成了白色，进入“无名逝者数据库”网站，接着一条条关于死亡的消息“扑面而来”。

　　刚开始看这些信息、照片，他也是连续好几个月寝食难安，经常做噩梦……不过，他如今已习以为常。

　　每天早上，张大勇躺着吃完早餐，用电脑工作一会儿，再起床做午饭。

　　他工作和生活的房间约十来平方米，进门右边有一书架，摆满书籍，往里有一张电脑桌，上面放着一台电脑，紧挨着那张狭长的铁木床，刚好够身高一米八五的他躺在其中。

　　因为不会自己穿衣，张大勇睡觉从不脱衣，但起床依旧困难重重。他用手臂延长器，即一根1米多长带钩子的木棍勾起拖鞋，然后把僵直的双脚塞进其中。因血液不流通导致发紫、发黑的双脚，干燥脱皮，像鱼鳞片一样脱落。

　　双脚套上拖鞋后，他胯部用力旋转，身体倾斜，之后双腿着地，两只手抓起拐杖，用力撑起上半身，双脚终于踩在了地面上。

　　他高兴地说：“我起床了！”

　　张大勇记得，他生病后，第一次这样起床，花了半小时也没有成功。如今动作娴熟多了，十几分钟就能起来。

　　他曾经能正常行走。1991年7月，27岁的张大勇高烧不退，从此瘫痪在床。

　　1997年2月的一天，距他家几十米远的瀍河桥下发现了一具女尸，烫发，穿一件红毛衣。那两天，张大勇听到电视里播一则寻人启事，洛宁县一夫妇吵架后，妻子离家出走了。丈夫描述妻子的穿戴、发型等，跟母亲和弟弟转述的桥底女尸特征一模一样。

　　家里没有电话，张大勇让当时在国企上班的弟弟张小勇联络那位丈夫，告诉对方联系洛阳市公安局，说他妻子可能被人杀害了。一个星期后，张小勇再打电话过去，确认男人的妻子正是该红衣女子。

　　张大勇回忆，他第一次发现，自己躺在家里也能帮助到外面的人。

　　枕头下藏了一把剪刀

　　1964年9月，张大勇出生在河南省洛阳市郊区的一个普通家庭，下面有一个妹妹和一个弟弟。父亲是某建筑公司的一名木工，常年在外，母亲在家务农。张大勇从小跟着外婆在偃师市(现改为区)诸葛村长大。

　　外婆叫蔡芸芝，是作家魏巍笔下《我的老师》的主人公。张大勇至今记得，小时候，外婆教他讲对联、猜谜语；他做错事，承认错误，外婆夸他诚实；夏天的夜晚，屋门口被打扫干净，铺上凉席。他和外婆一起躺在凉席上，遥望满天星星，外婆一边摇着蒲扇，一边娓娓细述天文和天宫里的故事。

　　快乐的童年，自他十岁起戛然而止。

　　那一年，张大勇的右大腿窝疼痛，村医诊断其为“隅蔻”(音)发了。外婆通过村医的指点，用大青盐在铁锅内炒热，装在布袋子里，再垫上毛巾，焐在他右大腿窝疼痛处，疼痛减轻。

　　1975年底，外婆去世后，张大勇回到洛阳市的父母身边。上初二时，他腿窝疼痛加重，几乎不能走路，第一次休学住院，被诊断为一种风湿免疫性疾病。每天打消炎针、用激素药，却不见好转。

　　治疗了两个月，张大勇不得不出院、返校。其后，因病情反复，他几次休学住院、出院返校，都没有落下学习，还是班里的班干部。

　　1983年，上高中的张大勇第四次因病休学，从此没能再返回学校。医生告诉他，他患的是强直性脊椎炎，但已错过了最佳治疗时期。

　　张大勇考大学、搞科研的梦想一时间化为了泡影。

　　疼痛厉害时，像锤子捶他的神经，不能侧身、坐立，躺在床上24小时不吃不睡。等到疼痛减轻，他才能喝一点醋，吃几个鸡蛋大小的蔫苹果，又酸又涩。

　　那些日子里，张大勇哭泣过、诅咒过、绝望过，想过一死了之。

　　有一次，母亲王玉平发现儿子的枕头下面藏了一把剪指甲的剪刀。很长一段时间，她白天、黑夜都不敢出去，害怕儿子想不开、做傻事。王玉平鼓励儿子：“人有两根脊椎，一根是骨骼脊椎，一根是精神脊椎。骨骼脊柱病了，精神脊椎挺起来，人照样可以挺拔伟岸。”

　　为了让儿子找到活下去的勇气，王玉平鼓励他多学习，去报社看新闻，去学校旁听课，让他看到更远的世界，了解更多更丰富的信息。疼痛减轻时，张大勇去报社的资料室，阅读全国各地报纸，去学校读书馆借书，甚至还做过报社的通讯员。

　　妹妹张千千印象中，母亲对哥哥关怀备至，他的任何情绪波动，老人都看在眼里，随时开导。相比之下，她和弟弟得到关爱就少很多。

　　1991年夏天，张大勇彻底瘫痪后，开始了吃喝拉撒都在床上的生活。他回忆，其后十年，他每天讲的话不超过70个字。

　　1996 年6月，父亲因病过世，生活的重担压在了母亲一个人身上。

　　很长一段时间，王玉平到各单位、学校、居民小区，收购废旧报纸，包括《人民日报》、《中国青年报》，以及一些晚报、文摘、杂志等，用板车拖回家里给张大勇看。

　　张大勇说，他估计至少阅读了10吨报纸，剪报存了3纸箱，从中寻找生活的意义，最终找到了活下去的勇气和方向。

　　狭小的屋子挤进了五十多人

　　通过看报刊杂志，张大勇发现了很多奇闻逸事，以此编写了一本50万字的《切尼斯(Chinese的音译)中国纪录大全》；他收集了很多寻人启事，大小方块，做成了三本“寻人相册”集，希望能去学校搞一次展览，教育孩子们不要离家出走。

　　张大勇介绍，上世纪90年代，不少学生受武侠小说影响，跑出去“闯天下”，跟家里人失去了联系。他一直关注这个问题，希望能寻找解决方法。

　　1998年5月，河南的《大河报》转载了“新华社”的一则消息：“全美失踪儿童中心”建立了美国第一家寻人网站，以帮走失的孩子寻找其家人。张大勇看到后心想，这太方便了，我为什么不做中国第一家寻人网站呢？

　　不久，弟弟张小勇从国企下岗。张大勇建议弟弟先学电脑，再找工作，顺便一起做“中国第一家寻人网站”。张小勇听从了哥哥的建议，花了一年的时间学习计算机：去图书馆看相关的书，洛阳大学旁听计算机课等。

　　2001年1月，张小勇在一家网吧熬了三个通宵，按照哥哥的想法，建成了首个“中国寻人网站”，并开通了“寻人热线”。

　　彼时，家里没有电脑，躺在床上的张大勇没能看到这个新建的网站。一直到当年10月，洛阳市残联捐了一台12英寸的电脑给他，摆放在房间的桌子上。张大勇侧躺在床上，看见电脑屏幕泛着白光，上面是网站的名称，下面一排照片，附有几行小字.....他激动万分。

　　寻人网站有“家找人”，包括家人寻找离家出走的人、走失的精神病患者等，也有“人找家”，包括帮被收容的人员或已死亡的无名氏寻找家等。很长一段时间，网站都是弟弟张小勇在维护。张大勇学会使用电脑，是2009年换了第二台电脑过后，他才会打字、更新网站。

　　当时的《东方今报》记者孟亮记得，张大勇那时不能翻身、下床，状态比现在还差，但他内心强大，做了不少正常人都做不到的事情。2004年认识张大勇后，孟亮经常去家里看望母子俩，后被对方视为亲人。

　　媒体的接连报道，让这个在床上躺了十年的男人突然火了。一些人跑到家里来，跟张大勇讲述自己的故事，希望他帮忙寻找亲人。“最多的时候，家里一次性涌进了五十多人，挤满狭小的屋子。”

　　其后十年，张大勇的寻人网站免费帮助两百多人找到了家。

　　但没有人知道，张大勇很快陷入了抑郁。他去看心理医生，对方说他梦想太大、太多，把身体压垮了，建议他不要给自己太多压力。“想做的事情太多，好像突然之间，整个世界都不够我想的。”张大勇回忆，他后来反思，学会量力而行，才慢慢调整了过来。

　　2007年，张大勇参加中国人文奥运旅游纪念品设计大赛，其设计的“2008中国年神七奥运纪念标志牌”，包含了北京奥运和“神七飞天”两个元素，获最富创意、设计金奖。

　　央视报道了他的事迹后，广东一家企业老板联系上他，资助他去北京做了两次手术，把双髋、双膝置换成了钛金属人工关节。

　　他才又重新学习起床、走路，靠着拐杖等工具，慢慢能做一些简单的动作。

　　卧行中国

　　今年1月2日，张大勇感染了新冠，发烧39度多。

　　那两天，他没有下过床，吃了两颗之前备的退烧药，饿了就喝水，吃点零食。其间，他头痛、睡不好，还呕吐过一次。

　　此前一个多月，他就谢绝了任何人来访。但两天后，他状态开始好转，如今已基本恢复正常。

　　去年天冷之前，深圳建辉基金会给他家里安装了管道和暖气。相比此前，家里变暖和了，而且随时有热水。这家成立于2016年的基金会，以那些“帮了别人一辈子，现在自己面临困境”的个体行善者为资助对象。

　　2006年开始，张大勇每个月领100多块钱低保，涨到现在每个月有600块钱。另外，他每月还有120块钱的残疾人补贴。但依旧维持不了家里的开支，网站因欠费几次被关闭。直到2017年初，基金会开始资助张大勇，每个月一千块钱，并不时去家里看望、慰问。

　　“张大勇眼神清澈，笑容纯真，生病后出门总共不超过十次，却能利用互联网做公益事业。”建辉基金会洛阳负责人李灿学感叹。

　　李灿学记得，有一次，基金会的几位女士跟他一起去看望张大勇，见对方躺在床上，双腿全是紫黑色的，难过得哭了起来。

　　张大勇却不以为然，告诉他们，现在是他状态最好的时候。

　　他的首个“中国寻人网站”成立几年后，各地寻亲网站如雨后春笋般冒了出来。张大勇发现，“人找家”部分没有人做，更需要社会的关注，于是决定单独做这部分，取名为“无名逝者数据库”，供寻亲家庭，以及相关单位免费查询。

　　当时，妹妹张千千对此并不赞同，但她觉得哥哥不容易，不忍心阻拦。

　　为收集无名逝者的数据信息，张大勇给各地殡仪馆、医院、公安局等相关单位打电话、写信，得到的回复寥寥。他希望收集的信息主要包括无名逝者的大致年龄，体貌特征，穿着打扮，死亡原因、时间、地点等。

　　进展不顺利，但他并不灰心。2010年9月，张大勇参加“百万青年创业计划”大赛。他收集无名逝者数据库信息的创意，获一等奖，3万块钱奖金。

　　第二年秋天，张大勇在妹妹、妹夫的陪同，以及各志愿者的帮助下，躺着去了广东广州、深圳，福建......他联系、走访了近100家卫生、公安、民政等单位。

　　回忆起那次45天的“卧行中国”行动，张大勇说，他只在广州殡葬管理处搜集到了五百余条数据信息，但媒体的跟踪报道，让这次行动得到了社会的关注，让更多人了解到“无名逝者”的问题。

　　不过，这次经历，并没有给他的妹妹和妹夫留下很好的记忆。张千千记得，她老公说，好不容易出来，去的不是火葬场，就是殡仪馆，还在那种地方留影！但哥哥有梦想，张千千希望他实现自己的梦想。

　　此前，有网友评论，让一个残疾人做这件事，显示出相关部门人性关怀的缺失，也体现出相关工作不扎实。但张大勇并不这样认为，他觉得，全国各地的殡葬管理条例不一样，且这是一件冷僻的事，需要有人去做，而自己可能是最合适的人。

　　2011年8月，36岁的张小勇突发疾病过世。

　　因为无法出门，张大勇没有见到弟弟最后一面。孟亮觉得，张大勇对弟弟，以及整个家庭心存愧疚，但他从不说出口，只是继续努力去做有意义的事情。

　　第二年夏天，“无名逝者数据库”网站正式上线。

　　“放弃的话，就没有第二个人做了”

　　国务院颁布的《殡葬管理条例》明文规定：火化遗体须凭公安机关或者国务院卫生行政部门规定的医疗机构出具的死亡证明。一些遗体因各种原因缺少“死亡证明”，导致全国多地医院太平间、殡仪馆积尸严重。

　　一边是家属寻找亲人、亲人的遗体；一边是公安机关难以侦破命案，无名逝者无法“找家”。张大勇说，近年来，多数公安机关出具无名遗体的死亡证明前，会在本地媒体上发布认领公告，但人口流动性大，很多无名逝者可能是外地人，家属不一定能看得到信息。

　　张大勇创办的“无名逝者数据库”，希望补充相应的缺陷，作为全国专业性的无名逝者信息平台，让家属更便捷地找到遗体。

　　但十年过去了，知道此网站的人并不多，而收集信息跟从前一样艰难。大部分时候，张大勇从其他网站上寻找信息，整理到自己的网站上，至今已有六千多条无名逝者信息。他偶尔接到自称是公安民警的电话，称想在其网站上发布无名逝者信息，但当对方知道是他个人办的网站后，就都不了了之了。

　　前几年，因经济压力，张大勇多次想过放弃网站，但他内心不愿意放弃，“如果我放弃了，全国就没有第二个人做了。”

　　有人建议他在网站上加入殡葬广告，张大勇拒绝了，他不愿意赚死人的钱。

　　即便如此，张大勇庆幸自己坚持了下来。这个又冷又偏又小众，甚至让读者后脊背发凉的公益项目，让至少一百多名“无名逝者”叶落归根。张大勇觉得，接到家属的感谢电话，是他最开心的时候。

　　志愿者毛全红说，很多人活到这个年纪，会变得世俗、麻木，张大勇始终保持一颗敏感的心，去做一些有意义的事情。她经常会忽略对方是一个残疾人。

　　一直以来，张大勇和母亲王玉平相依为命。约20年前，王玉平接连患上乳腺癌、子宫内膜癌。六七年前，她乳腺癌复发，风湿导致她左胳膊肿胀，颈椎和头疼痛难忍，但她从不在儿子面前诉苦、抱怨，只是鼓励他。

　　王玉平偶尔偷偷打电话给孟亮，说家长里短。她担心自己走后，张大勇一个人生活太艰难，有时甚至嚎啕大哭。

　　“她这一辈子太苦了，丈夫过世得早，两个儿子都没有结婚生子，一个早早过世，一个因病残疾。”孟亮说。

　　近几年，张大勇经过康复训练，可以自己起床，拄着拐杖在家里做饭、炒菜，帮母亲熬药等。但他依旧无法坐立、弯腰，下楼梯。

　　2022年8月8日，王玉平在家里摔倒了，被送进了医院治疗。十天后，她出院，住进了一家老年公寓。张千千说，因为母亲在家里不方便，老年公寓有人护理，而且她每天都会过去陪她聊天。

　　10月4日，王玉平突然病情加重，送医院抢救无效去世。

　　母亲最后的日子，张大勇没有见到她，也没能见她最后一面，更没有办法去墓地里祭拜她……2022年10月21日，张大勇回忆起母亲，这个鼓励他寻找梦想的女人，陪伴他大半生，如今也离开了他。

　　张大勇一个人孤寂地躺在床上，默默地点开了“无名逝者数据库”。

　　“这是我的梦想。”他说。

　　(文中张千千为化名)

　　(澎湃新闻记者 明鹊 视频编辑 吴佳颖 实习生 王佳樱 澎湃新闻)

　　（文图：赵筱尘 巫邓炎）